实验十九：STM32平台------悬崖检测实验

1、实验前准备

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图1-1 STM32主控板

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图1-2 4路红外巡线模块

2、实验目的

STM32单片机上电之后，启动悬崖检测功能，小车直行，当遇到黑色则后退并转弯，模拟遇到悬崖后台转弯躲避危险。这里需要调节红外探头的灵敏度，保证探头在黑线灯亮，在黑线外灯灭，保证小车在运动过程中探头检测黑线的精确度。

3、实验原理

红外传感器巡线的基本原理是利用物体的反射性质，我们本次实验是巡黑线行驶，当红外线发射到黑线上时会被黑线吸收掉，发射到其他的颜色的材料上会有反射到红外的接受管上。我们根据这点的不同写相应的代码完成小车巡线功能。我们本次实验采用的是四路红外传感器分别连接在STM32主控板上的A1，A2，A3，A4口上。其中任意一路巡线是在黑线上，小车会后退并转弯，否则直行。

4、实验步骤

4-1.看懂原理图

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图4-1 STM32主控板电路图

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图4-2 4路红外传感器接线头

注意：这里Arduino功能跳线不用跳线，因为STM32口是够用的，跳线是因为Arduino IO口不够用。

4-2 理解原理图

由电路原理图可知从左到右4路红外传感器接在主控板上的PC14(IN2）, PC13(IN1),PC15(IN3),PB12(IN4)上.

注：本次实验需要调节4路红外循迹模块的电位器使得传感器的灵敏度达到最佳。

4-3 程序代码如下：

主程序如下：

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初始化程序如下：

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悬崖检测主业务流程如下：

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