舵机介绍

DOGZILLA的模块化伺服关节由直流空心杯电机、减速齿轮组、12位磁编码器和集成控制电路组成，自带闭环控制与规划算法，高速总线通讯，360度角度可控，支持速度、位置、电流、温度反馈与控制参数调整功能，为机器人提供高性能伺服驱动。

定制的关节提供了pid参数调节，优化了关节阻抗特性（柔顺性），在基本的运动学步态规划基础上，结合对重心的考虑和IMU的反馈，以及上层控制指令的要求，可进行实时的调整。同时采用了大速比，高效率的减速器，保证了柔顺性的同时，提高了负载自重比。