1 、使用ROS功能包前，需要保证已经安装好了固件库，可以参考“Python基础控制课程”的第三节的内容-安装Rosmaster驱动库

2、创建，初始化，编译一个ROS工作空间（driver_ws为例）

终端输入，

mkdir driver_ws
cd    driver_ws
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace 
cd ..
catkin_make

3、把功能包文件夹下的src里的内容，粘贴到ROS工作空间的src文件夹中

xxxxxxxxxx
cd ~/driver_ws/src

4、回到工作空间目录，终端输入catkin_make编译工作空间

xxxxxxxxxx
cd ~/driver_ws
catkin_make

5、 没提示错误就完成编译

注意：有提前创建好的工作空间，就只需要把src内容复制到工作空间的src文件下，在工作空间目录下catkin_make编译即可。

6、添加功能包路径到环境变量中

终端输入，

xxxxxxxxxx
sudo gedit ./.bashr 

把下边的内容，粘贴到文件末端，

xxxxxxxxxx
source /home/yahboom/driver_ws/devel/setup.bash --extend

7、保存，退出，然后重新打开一个终端，输入

xxxxxxxxxx
source ./.bashr 

可能会出现的问题归纳：

1、使用功能包的时候，如果出现文件权限无法执行的情况，例如提示错误，

xxxxxxxxxx
ERROR: cannot launch node of type [yahboomcar_bringup/Mcnamu_driver.py]: Cannot locate node of type [Mcnamu_driver.py] in package [yahboomcar_bringup]. Make sure file exists in package path and permission is set to executable (chmod +x)

这是因为没有给python文件赋予执行权限。解决方法是给执行权限，在文件目录 下打开一个终端，输入，

xxxxxxxxxx
sudo chmod 777 *

2、使用catkin_makes编译的时候，可能会出现ros环境中的一些依赖没有安装，例如以下情况，

解决方法是安装这些依赖，终端输入，

xxxxxxxxxx
sudo apt-get install ros-melodic-缺少的依赖 

这里的melodic是ros版本号，按照自己安装的ros版本号进行修改；缺少的依赖也是根据实际情况修改，例如以上所示，就是要输入，

xxxxxxxxxx
sudo apt install ros-melodic-geographic-*

*号表示安装该依赖的所有文件。安装完后，再重新编译。