控制总线舵机机械臂

1、实验目标

控制Transbot上的总线舵机机械臂运动，通过滑块控制机械臂运动，读取机械臂当前关节的角度值。

2、实验准备

下图片中红色方框的位置就是总线舵机机械臂的接口，其中Servo1和Servo2两个接口为并联接口，功能完全一致，连接机械臂时只需要连接其中一个接口即可。该接口具有防反接功能，使用Transbot的机械臂排线无需担心插反问题。

右边的红色指示灯D7是机械臂电压的指示灯，如果D7指示灯常亮，则表示机械臂供电正常，如果D7指示灯熄灭，则表示机械臂供电异常。

更多关于总线舵机的资料，请查看以下网页内容：

15kg串行总线智能舵机 (yahboom.com)

控制总线舵机需要用到的Transbot_Lib库函数有以下内容：

机械臂控制参考系：设直立向上夹紧状态，三个舵机都为180度，7/8号顺时针（向下）转为减，逆时针（向上）转为增，夹子松开为减，夹紧为增。

set_uart_servo_angle(s_id, s_angle, run_time=500)

参数解释：控制一个总线舵机，s_id：对应ID编号：7/8/9，run_time控制舵机运行的时间，有效范围内，时间越小，舵机转动越快，单位为毫秒，最小值为0。

s_angle：对应舵机角度值，7:[0, 225], 8:[30, 270], 9:[30, 180]

servo_id=7，s_angle=[0, 225]

servo_id=8，s_angle=[30, 270]

servo_id=9，s_angle=[30, 180]

返回值：无。

xxxxxxxxxx
set_uart_servo_angle_array(angle_7, angle_8, angle_9, run_time=500)

参数解释：控制三个总线舵机，angle_7、angle_8、angle_9控制三个舵机的角度值，angle_7=[0, 225], angle_8=[30, 270], angle_9=[30, 180]，run_time控制舵机运行的时间，有效范围内，时间越小，舵机转动越快，单位为毫秒，最小值为0。

返回值：无。

xxxxxxxxxx
set_uart_servo_torque(enable)

参数解释：关闭/打开总线舵机扭矩力, enable=[0, 1]。

enable=0:关闭舵机扭矩力，可以用手转动舵机，但命令无法控制转动；enable=1：打开扭矩力，命令可以控制转动，不可以用手转动舵机。

返回值：无

xxxxxxxxxx
get_uart_servo_angle(s_id)

参数解释：读取总线舵机的角度，s_id表示要读取的舵机的ID号，s_id=[7-9]

返回值：返回输入ID当前的角度，读取错误返回-1。

xxxxxxxxxx
get_uart_servo_angle_array()

参数解释：一次性读取三个舵机的角度[xx, xx, xx]，如果某个舵机错误则那一位为-1

返回值：[angle_7, angle_8, angle_9]。

3、实验效果

请查看课程配套视频。

注意：运行程序前，请把机械臂的三个自由度都掰到竖直向上再连接机械臂。否则第一次运行程序时，机械臂时会自动立起来。

4、程序源码

将Transbot机器人打开电源开机，并打开树莓派或者远程电脑的浏览器进入Jupyter lab编辑器。

参考代码路径：/home/pi/py_install_V3.2.5/py_install/Samples/6.arm_transbot.ipynb