控制PWM舵机云台

控制PWM舵机云台1、实验目标2、实验准备3、实验效果4、程序源码

1、实验目标

控制Transbot上的PWM舵机云台上下左右来回转动。

 

2、实验准备

下图片中红色方框中位置就是舵机云台的接口，总共有两个舵机接口，其中，黑色接口为GND，红色接口为5V电源正极，黄色接口为信号，分别标记X和Y，表示两个舵机接口。

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控制左右的舵机插入X接口，控制上下的舵机插入Y接口。舵机接口必须对应颜色插入，不可插反。

普通相机版本才需要插入舵机X和舵机Y，深度相机版本只需要插入舵机X，不需要插入舵机Y。

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PWM舵机云台需要用到的Transbot_Lib库函数：

参数解释：舵机控制，servo_id：对应ID编号：X = 1， Y = 2，angle：对应舵机角度值

servo_id=[1, 2]，angle=[0, 180]

返回值：无。

 

3、实验效果

请查看课程配套视频。

 

4、程序源码

将Transbot机器人打开电源开机，并打开树莓派或者远程电脑的浏览器进入Jupyter lab编辑器。

参考代码路径：/home/pi/py_install_V3.2.5/py_install/Samples/5.pwm_servo.ipynb