6.5一次控制6个舵机
一、API简介
一次控制6个总线舵机对应的API为：
Arm_serial_servo_write6(S1, S2, S3, S4, S5, S6, time)
函数功能：同时控制机械臂的六个舵机要运动到的角度。
参数解释：
S1：1号舵机的角度值0~180。
S2：2号舵机的角度值0~180。
S3：3号舵机的角度值0~180。
S4：4号舵机的角度值0~180。
S5：5号舵机的角度值0~270。
S6：6号舵机的角度值0~180。
time：控制舵机运行的时间，在有效范围内，舵机转动相同的角度，输入运行的时间越小，舵机运动越快。输入0则舵机以最快速度运行。
返回值：无。
二、代码内容
代码路径：/home/jetson/Dofbot/3.ctrl_Arm/5.ctrl_all.ipynb
#!/usr/bin/env python3 #coding=utf-8 import time from Arm_Lib import Arm_Device
# 创建机械臂对象 Arm = Arm_Device() time.sleep(.1) |
# 同时控制六个舵机运动，逐渐变换角度。 def ctrl_all_servo(angle, s_time = 500): Arm.Arm_serial_servo_write6(angle, 180-angle, angle, angle, angle, angle, s_time) time.sleep(s_time/1000)
def main(): dir_state = 1 angle = 90
# 让舵机复位归中 Arm.Arm_serial_servo_write6(90, 90, 90, 90, 90, 90, 500) time.sleep(1)
while True: if dir_state == 1: angle += 1 if angle >= 180: dir_state = 0 else: angle -= 1 if angle <= 0: dir_state = 1
ctrl_all_servo(angle, 10) time.sleep(10/1000) # print(angle)
try : main() except KeyboardInterrupt: print(" Program closed! ") pass |
del Arm # 释放掉Arm对象 |
从jupyter lab打开程序文件，并且点击jupyter lab工具栏上的运行整个notebook按钮，即可看到机械臂六个舵机同时转动，机械臂不断变化自身的姿态。
如果要退出则点击工具栏的停止按钮。
