基础课程---2.小车前进
注意：由于电池具有过电流保护，因此在使用过程中汽车的速度不应超过150，同时速度过大会缩短电机和轮胎的使用寿命。
1. 学习目标
本次课程我们主要学习如何控制扩展板上连接的电机。
2. 课前准备
2.1 了解电机接口在扩展板上所处的位置如下图所示。
2.2 了解电机所连接的Uno主板引脚。
3. 实验原理
由硬件接口手册可知，四路电机均由PCA9685芯片直接驱动。
PCA9685芯片和UNO板采用I2C通信方式，I2C地址为0x40。
引脚连接如下表所示。
PCA9685 | 右前方电机 |
LED 10 | 正转 |
LED 11 | 反转 |
PCA9685 | 右后方电机 |
LED 8 | 正转 |
LED 9 | 反转 |
PCA9685 | 左前方电机 |
LINB(13) | 正转 |
LINA(12) | 反转 |
PCA9685 | 左后方电机 |
RINB(15) | 正转 |
RINA(14) | 反转 |
4. 程序
本次课程的程序请参考：Car_advance .ino
5. 编译下载程序
5.1 我们需要通用Arduino IDE软件打开Car_adavnce.ino文件，然后点击菜单栏中的“√”编译程序，并且等待左下角出现“编译成功”的字样。
5.2 在Arduino IDE的菜单栏中，我们需要选择【工具】---【端口】---选择设备管理器中刚刚显示端口号，如下图所示。
5.3 选择完成后，点击菜单栏下的“→”将代码上传到UNO板。 当左下角出现“上传完成”字样时，表示程序已成功上传到UNO板，如下图所示。
6. 实验现象
程序上传完成之后，1秒之后，我们可以看到小车会前进并且保持这样的状态一直循环。
