3.小车前进后退左右综合实验

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小车前进后退左右综合实验

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实验三:Arduino平台-------小车前进后退左右综合实验

1、实验前准备

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 1-1 Arduino主控板

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1-2  370电机

2、实验目的

Arduino单片机上电之后,先延时2s,前进1s,后退1s,左转2s,右转2s,原地左转3s,原地右转3s,停止0.5s,并且一直循环下去。

3、实验原理

对于2路直流减速电机的控制我们采用的是TB6612FNG驱动芯片来驱动电机。通过控制驱动芯片的AIN1,AIN2,BIN1,BIN2,PWMA,PWMB的电平高低来控制电机的正转,反转,停止。本次实验主要是控制AIN1为高电平,AIN2为低电平,BIN1为高电平,BIN2为低电平,进而通过控制PWMA,PWMB在0-255之间控制小车的速度。一路PWM控制小车一侧电机的速度。

4、实验步骤

4-1.看懂原理图

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4-1 Arduino主控板电路图

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4-2 电机驱动芯片TB6612FNG

4-2 由电路原理图可知AIN1,AIN2,PWMA,BIN1,BIN2,PWMB分别接在Arduino主控板上的8,7,2,4,6,5.其中6,5号引脚具有PWM功能,支持输入PWM波。

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4-3 引脚控制逻辑表

4-3 程序代码如下:

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